სამრეწველო რობოტებისთვის მასალების დამუშავება ერთ-ერთი ყველაზე მნიშვნელოვანი პროგრამაა მათი დაჭერის ოპერაციებში.როგორც ერთგვარი სამუშაო მოწყობილობა ძლიერი მრავალფეროვნებით, სამრეწველო რობოტის საოპერაციო ამოცანის წარმატებით შესრულება პირდაპირ დამოკიდებულია დამაგრების მექანიზმზე.ამიტომ, რობოტის ბოლოში დამაგრების მექანიზმი უნდა იყოს შემუშავებული ფაქტობრივი საოპერაციო ამოცანებისა და სამუშაო გარემოს მოთხოვნების შესაბამისად.ეს იწვევს დამჭერი მექანიზმის სტრუქტურული ფორმების დივერსიფიკაციას.
ნახაზი 1 კავშირი ბოლო ეფექტორის ელემენტებს, მახასიათებლებსა და პარამეტრებს შორის მექანიკური დამაგრების მექანიზმების უმეტესობა არის ორთითიანი კლანჭის ტიპი, რომელიც შეიძლება დაიყოს: მბრუნავ ტიპად და ტრანსლაციის ტიპად თითების მოძრაობის რეჟიმის მიხედვით;დამაგრების სხვადასხვა მეთოდი შეიძლება დაიყოს შიდა საყრდენად, სტრუქტურული მახასიათებლების მიხედვით, იგი შეიძლება დაიყოს პნევმატურ ტიპად, ელექტრო ტიპად, ჰიდრავლიკურ ტიპად და მათი კომბინირებული დამაგრების მექანიზმად.
პნევმატური ბოლო დამაგრების მექანიზმი
პნევმატური ტრანსმისიის ჰაერის წყაროს მიღება უფრო მოსახერხებელია, მოქმედების სიჩქარე სწრაფია, სამუშაო გარემო დაბინძურებისგან თავისუფალია და სითხე უკეთესია ჰიდრავლიკურ სისტემაზე, წნევის დაკარგვა მცირეა და შესაფერისია ხანგრძლივი მუშაობისთვის. მანძილის კონტროლი.ქვემოთ მოცემულია რამდენიმე პნევმატური მანიპულატორი:
1. მბრუნავი რგოლის ბერკეტის ტიპის დამაგრების მექანიზმი ამ მოწყობილობის თითები (როგორიცაა V-ს ფორმის თითები, მოხრილი თითები) ფიქსირდება დამაგრების მექანიზმზე ჭანჭიკებით, რაც უფრო მოსახერხებელია ჩანაცვლებისთვის, ასე რომ, მას შეუძლია მნიშვნელოვნად გააფართოვოს გამოყენება დამაგრების მექანიზმი.
ნახაზი 2 მბრუნავი ბმულის ბერკეტის ტიპის დამაგრების მექანიზმის სტრუქტურა 2. სწორი ღეროს ტიპის ორმაგი ცილინდრიანი ტრანსლაციის ჩამჭერი მექანიზმი ამ დამაგრების მექანიზმის თითის ბოლო ჩვეულებრივ დამონტაჟებულია სწორ ღეროზე, რომელიც აღჭურვილია თითის ბოლოს დასამაგრებელი სავარძლით.როდესაც გამოიყენება ორმაგი მოქმედების ცილინდრის ორი ღეროს ღრუ, დგუში თანდათანობით გადავა შუაზე, სანამ სამუშაო ნაწილი არ დაიჭიმება.
ნახაზი 3 სწორი ღეროს ორცილინდრიანი გადამყვანი სამაგრის მექანიზმის სტრუქტურული დიაგრამა 3. შემაერთებელი ღეროს ჯვარედინი ტიპის ორცილინდრიანი გადამყვანი დამაგრების მექანიზმი, როგორც წესი, შედგება ერთი მოქმედების ორმაგი ცილინდრისა და ჯვრის ტიპის თითისგან.მას შემდეგ, რაც გაზი შედის ცილინდრის შუა ღრუში, ის უბიძგებს ორ დგუშს ორივე მხარეს გადასაადგილებლად, რითაც აიძულებს დამაკავშირებელ ღეროს გადაადგილებამდე და გადაკვეთილი თითის ბოლოები მტკიცედ დააფიქსირებს სამუშაო ნაწილს;თუ ჰაერი არ შედის შუა ღრუში, დგუში აღმოჩნდება ზამბარის გადატვირთვის მოქმედების ქვეშ, ფიქსირებული სამუშაო ნაწილი გათავისუფლდება.
ნახაზი 4. ჯვარედინი ტიპის ორცილინდრიანი მთარგმნელობითი დამჭერი მექანიზმის სტრუქტურა თხელკედლიანი სამუშაო ნაწილების შიდა ხვრელებით.მას შემდეგ, რაც დამჭერი მექანიზმი იჭერს სამუშაო ნაწილს, რათა უზრუნველყოფილი იყოს მისი შეუფერხებლად განლაგება შიდა ხვრელთან, ჩვეულებრივ დამონტაჟებულია 3 თითი.
ნახაზი 5 შიდა საყრდენი ღეროს ბერკეტის ტიპის დამაგრების მექანიზმის სტრუქტურული დიაგრამა 5. გამაძლიერებელი მექანიზმი, რომელსაც ამოძრავებს ფიქსირებული ღერო დგუშის ცილინდრი ზამბარის ძალის ზემოქმედებით, უკუსვლა ხორციელდება ორადგილიანი სამმხრივი ელექტრომაგნიტური სარქველით.
ნახაზი 6 ფიქსირებული დგუშის ცილინდრის პნევმატური სისტემა გარდამავალი სლაიდერი დამონტაჟებულია დგუშის უღონო ცილინდრის დგუშის რადიალურ პოზიციაზე და სლაიდერის ორივე ბოლოზე სიმეტრიულად არის დაკიდებული ორი ღერო.თუ დგუშზე გარე ძალა მოქმედებს, დგუში მოძრაობს მარცხნივ და მარჯვნივ, რითაც უბიძგებს სლაიდერს ზევით და ქვევით გადაადგილებისთვის.როდესაც სისტემა დამაგრებულია, საკინძების წერტილი B გააკეთებს წრიულ მოძრაობას A წერტილის გარშემო, ხოლო სლაიდერის ზევით და ქვევით მოძრაობამ შეიძლება დაამატოს თავისუფლების ხარისხი, ხოლო C წერტილის რხევა ცვლის მთელი ცილინდრის რხევას. ბლოკი.
სურათი 7 ძალის გამაძლიერებელი მექანიზმი, რომელსაც ამოძრავებს ფიქსირებული დგუშის ცილინდრი
როდესაც შეკუმშული ჰაერის მიმართულების საკონტროლო სარქველი იმყოფება მარცხენა სამუშაო მდგომარეობაში, როგორც ეს ნაჩვენებია სურათზე, პნევმატური ცილინდრის მარცხენა ღრუ, ანუ ღეროების ღრუში შედის შეკუმშულ ჰაერში და დგუში გადავა მარჯვნივ. ჰაერის წნევის მოქმედება ისე, რომ საკინძების ღეროს წნევის კუთხე α თანდათან მცირდება.მცირე, ჰაერის წნევა ძლიერდება კუთხის ეფექტით, შემდეგ კი ძალა გადაეცემა მუდმივი გამაძლიერებელი ძალის ბერკეტის მექანიზმის ბერკეტს, ძალა კვლავ გაძლიერდება და გახდება F ძალა სამუშაო ნაწილის დასამაგრებლად.როდესაც მიმართულების საკონტროლო სარქველი სამუშაო მდგომარეობაშია სწორ მდგომარეობაში, პნევმატური ცილინდრის მარჯვენა ღრუში ღეროს ღრუ შედის შეკუმშულ ჰაერში, უბიძგებს დგუშის მარცხნივ გადაადგილებას და დამაგრების მექანიზმი ათავისუფლებს სამუშაო ნაწილს.
სურათი 8. საკინძების ღეროს შიდა დამაგრების პნევმატური მანიპულატორი და 2 ბერკეტის სერიის გამაძლიერებელი მექანიზმი
ორი ჰაერის შეწოვის ბოლო დამაგრების მექანიზმი
ჰაერის შეწოვის ბოლო დამაგრების მექანიზმი იყენებს შეწოვის ძალას, რომელიც წარმოიქმნება შეწოვის თასში უარყოფითი წნევით ობიექტის გადასაადგილებლად.იგი ძირითადად გამოიყენება მინის, ქაღალდის, ფოლადის და სხვა დიდი ფორმის, ზომიერი სისქის და ცუდი სიხისტის მქონე საგნების დასაჭერად.უარყოფითი წნევის წარმოქმნის მეთოდების მიხედვით, იგი შეიძლება დაიყოს შემდეგ ტიპებად: 1. შეწოვის ჭიქის შეწოვის ჭიქის ჰაერი შეწოვის ჭიქის ქვევით დაწნეხილი ძალით გამოიდევნება ისე, რომ უარყოფითი წნევა წარმოიქმნება შეწოვის ჭიქის შიგნით და შეწოვა. ძალა იქმნება ობიექტის შესაწოვად.იგი გამოიყენება მცირე ფორმის, თხელი სისქის და მსუბუქი წონის სამუშაო ნაწილების დასაჭერად.
სურათი 9 შეწოვის ჭიქის სტრუქტურული დიაგრამა 2. ჰაერის ნაკადის უარყოფითი წნევის შეწოვის ჭიქის საკონტროლო სარქველი ასხურებს შეკუმშულ ჰაერს საჰაერო ტუმბოდან საქშენიდან და შეკუმშული ჰაერის ნაკადი წარმოქმნის მაღალსიჩქარიან ჭავლს, რომელიც მიიღებს ამოიღეთ ჰაერი შეწოვის თასში, ისე რომ შეწოვის თასი შეწოვის თასში იყოს.უარყოფითი წნევა იქმნება შიგნით და უარყოფითი წნევით წარმოქმნილ შეწოვას შეუძლია სამუშაო ნაწილის შეწოვა.
სურათი 10 ჰაერის ნაკადის უარყოფითი წნევის შეწოვის ჭიქის სტრუქტურული დიაგრამა
3. ვაკუუმ ტუმბოს გამონაბოლქვი შეწოვის ჭიქა იყენებს ელექტრომაგნიტურ საკონტროლო სარქველს ვაკუუმ ტუმბოს შეწოვის თასთან დასაკავშირებლად.ჰაერის ამოტუმბვისას, შეწოვის ჭიქის ღრუში ჰაერი ევაკუირებულია, იქმნება უარყოფითი წნევა და იწოვება საგანი.პირიქით, როდესაც საკონტროლო სარქველი აკავშირებს შეწოვის თასს ატმოსფეროსთან, შეწოვის ჭიქა კარგავს შეწოვას და ათავისუფლებს სამუშაო ნაწილს.
სურათი 11 ვაკუუმ ტუმბოს გამონაბოლქვი შეწოვის ჭიქის სტრუქტურული დიაგრამა
სამი ჰიდრავლიკური ბოლო clamping მექანიზმი
1. ნორმალურად დახურული სამაგრის მექანიზმი: საბურღი ხელსაწყო ფიქსირდება ზამბარის ძლიერი წინასწარი შებოჭვის ძალით და გამოშვებულია ჰიდრავლიკურად.როდესაც დამაგრების მექანიზმი არ ასრულებს დაჭერის დავალებას, ის იმყოფება საბურღი ხელსაწყოს დამაგრების მდგომარეობაში.მისი ძირითადი სტრუქტურა არის ის, რომ წინასწარ შეკუმშული ზამბარების ჯგუფი მოქმედებს ძალის გაზრდის მექანიზმზე, როგორიცაა პანდუს ან ბერკეტს, ისე, რომ სასრიალო სავარძელი მოძრაობს ღერძულად, უბიძგებს სასრიალო გადაადგილებას რადიალურად და ამაგრებს საბურღი ხელსაწყოს;მაღალი წნევის ზეთი ხვდება სასრიალო სავარძელში და გარსაცმის მიერ წარმოქმნილი ჰიდრავლიკური ცილინდრი კიდევ უფრო შეკუმშავს ზამბარას, რის შედეგადაც სავარძელი და სრიალი მოძრაობს საპირისპირო მიმართულებით, ათავისუფლებს საბურღი ხელსაწყოს.2. ჩვეულებრივ ღია დამაგრების მექანიზმი: ის ჩვეულებრივ იღებს ზამბარის გამოშვებას და ჰიდრავლიკურ ჩამაგრებას და არის გამოთავისუფლებულ მდგომარეობაში, როდესაც დაჭერის ამოცანა არ არის შესრულებული.დამაგრების მექანიზმი ეყრდნობა ჰიდრავლიკური ცილინდრის ბიძგს დამაგრების ძალის წარმოქმნის მიზნით, ხოლო ზეთის წნევის შემცირება გამოიწვევს დამაგრების ძალის შემცირებას.ჩვეულებრივ, ზეთის წრეზე დამონტაჟებულია ჰიდრავლიკური საკეტი საიმედო შესრულებით, ზეთის წნევის შესანარჩუნებლად.3. ჰიდრავლიკური დაჭიმვის დამაგრების მექანიზმი: როგორც შესუსტება, ასევე დამაგრება ხდება ჰიდრავლიკური წნევით.თუ ორივე მხრიდან ჰიდრავლიკური ცილინდრების ზეთის შესასვლელები დაკავშირებულია მაღალი წნევის ზეთთან, დგუშის მოძრაობით სრიალებს ცენტრთან ახლოს, საბურღი ხელსაწყოს დაჭერით და შეცვლიან მაღალი წნევის ზეთის შესასვლელს. ცენტრიდან მოშორებით და საბურღი ხელსაწყო იხსნება.
4. რთული ჰიდრავლიკური დამაგრების მექანიზმი: ამ მოწყობილობას აქვს მთავარი ჰიდრავლიკური ცილინდრი და დამხმარე ჰიდრავლიკური ცილინდრი, ხოლო დისკის ზამბარების ნაკრები დაკავშირებულია დამხმარე ჰიდრავლიკური ცილინდრის მხარეს.როდესაც მაღალი წნევის ზეთი შედის მთავარ ჰიდრავლიკურ ცილინდრში, ის უბიძგებს მთავარ ჰიდრავლიკური ცილინდრის ბლოკს გადაადგილებისთვის და გადის ზედა სვეტში.ძალა გადაეცემა დამხმარე ჰიდრავლიკური ცილინდრის მხარეს მდებარე სრიალ საჯდომს, დისკის ზამბარა კიდევ უფრო შეკუმშულია და სასრიალო სავარძელი მოძრაობს;ამავდროულად, ძირითადი ჰიდრავლიკური ცილინდრის მხარეს სრიალი სავარძელი მოძრაობს ზამბარის ძალის მოქმედებით, ათავისუფლებს საბურღი ხელსაწყოს.
ოთხი მაგნიტური ბოლო clamping მექანიზმი
იყოფა ელექტრომაგნიტურ შეწოვად და მუდმივ შეწოვად.
ელექტრომაგნიტური ჩაკი იზიდავს და ათავისუფლებს ფერომაგნიტურ ობიექტებს კოჭში დენის ჩართვით და გამორთვით, მაგნიტური ძალის წარმოქმნით და აღმოფხვრით.მუდმივი მაგნიტის შემწოვი ჭიქა იყენებს მუდმივი მაგნიტის ფოლადის მაგნიტურ ძალას ფერომაგნიტური ობიექტების მოსაზიდად.ის ცვლის მაგნიტური ველის ხაზის წრეს შეწოვის თასში მაგნიტური იზოლაციის ობიექტის გადაადგილებით, რათა მიაღწიოს ობიექტების მიზიდვისა და განთავისუფლების მიზანს.მაგრამ ის ასევე საწოველია და მუდმივი საწოველის შეწოვის ძალა არ არის ისეთი დიდი, როგორც ელექტრომაგნიტური საწოვისა.
გამოქვეყნების დრო: მაისი-31-2022