არსებობს სერვო ძრავის კონტროლის სამი რეჟიმი: პულსი, ანალოგური და კომუნიკაცია.როგორ უნდა ავირჩიოთ სერვო ძრავის მართვის რეჟიმი აპლიკაციის სხვადასხვა სცენარში?
1. სერვოძრავის პულსის კონტროლის რეჟიმი
ზოგიერთ მცირე ცალკეულ მოწყობილობაში, პულსის კონტროლის გამოყენება ძრავის პოზიციონირების გასაგებად უნდა იყოს გამოყენების ყველაზე გავრცელებული მეთოდი.კონტროლის ეს მეთოდი მარტივი და გასაგებია.
ძირითადი კონტროლის იდეა: იმპულსების მთლიანი რაოდენობა განსაზღვრავს ძრავის გადაადგილებას, ხოლო პულსის სიხშირე განსაზღვრავს ძრავის სიჩქარეს.პულსი შეირჩევა სერვო ძრავის კონტროლის გასაცნობად, სერვოძრავის სახელმძღვანელოს გასახსნელად და ზოგადად იქნება შემდეგი ცხრილი:
ორივე არის პულსის კონტროლი, მაგრამ განხორციელება განსხვავებულია:
პირველი ის არის, რომ მძღოლი იღებს ორ მაღალსიჩქარიან პულსს (A და B) და განსაზღვრავს ძრავის ბრუნვის მიმართულებას ორ პულსს შორის ფაზის სხვაობის მეშვეობით.როგორც ზემოთ ნახაზზეა ნაჩვენები, თუ ფაზა B 90 გრადუსით უფრო სწრაფია ვიდრე A ფაზა, ეს არის წინ ბრუნვა;მაშინ B ფაზა 90 გრადუსით ნელია ვიდრე A ფაზა, ეს არის საპირისპირო ბრუნვა.
ექსპლუატაციის დროს ამ კონტროლის ორფაზიანი პულსები მონაცვლეობითია, ამიტომ ამ საკონტროლო მეთოდს დიფერენციალურ კონტროლსაც ვუწოდებთ.მას აქვს დიფერენციალური მახასიათებლები, რაც ასევე აჩვენებს, რომ კონტროლის ამ მეთოდს, საკონტროლო პულსს აქვს უფრო მაღალი ჩარევის უნარი, ზოგიერთ აპლიკაციის სცენარში ძლიერი ჩარევით, ეს მეთოდი სასურველია.თუმცა, ამ გზით, ერთი ძრავის ლილვი უნდა დაიკავოს ორი მაღალსიჩქარიანი იმპულსური პორტი, რაც არ არის შესაფერისი იმ სიტუაციისთვის, როდესაც მაღალი სიჩქარის პულსის პორტები დაჭიმულია.
მეორე, მძღოლი კვლავ იღებს ორ მაღალსიჩქარიან პულსს, მაგრამ ორი მაღალსიჩქარიანი პულსი არ არსებობს ერთდროულად.როდესაც ერთი პულსი გამომავალი მდგომარეობაშია, მეორე უნდა იყოს არასწორ მდგომარეობაში.კონტროლის ამ მეთოდის არჩევისას, უნდა დარწმუნდეთ, რომ ერთდროულად მხოლოდ ერთი პულსის გამომავალია.ორი პულსი, ერთი გამომავალი გადის დადებითი მიმართულებით და მეორე გადის უარყოფითი მიმართულებით.როგორც ზემოაღნიშნულ შემთხვევაში, ეს მეთოდი ასევე მოითხოვს ორი მაღალსიჩქარიანი პულსის პორტს ერთი ძრავის ლილვისთვის.
მესამე ტიპი არის ის, რომ მძღოლს უნდა მიეცეს მხოლოდ ერთი იმპულსური სიგნალი, ხოლო ძრავის წინ და უკან მუშაობა განისაზღვრება ერთი მიმართულების IO სიგნალით.კონტროლის ამ მეთოდის კონტროლი უფრო მარტივია და ასევე ყველაზე ნაკლებია მაღალსიჩქარიანი პულსის პორტის რესურსის ოკუპაცია.ზოგადად მცირე სისტემებში, ეს მეთოდი შეიძლება იყოს სასურველი.
მეორე, სერვოძრავის ანალოგური კონტროლის მეთოდი
აპლიკაციის სცენარში, რომელსაც სჭირდება სერვო ძრავის გამოყენება სიჩქარის კონტროლის განსახორციელებლად, ჩვენ შეგვიძლია ავირჩიოთ ანალოგური მნიშვნელობა ძრავის სიჩქარის კონტროლის გასაცნობად, ხოლო ანალოგური მნიშვნელობის მნიშვნელობა განსაზღვრავს ძრავის მუშაობის სიჩქარეს.
ანალოგური რაოდენობის არჩევის ორი გზა არსებობს, დენი ან ძაბვა.
ძაბვის რეჟიმი: საჭიროა მხოლოდ გარკვეული ძაბვის დამატება საკონტროლო სიგნალის ტერმინალში.ზოგიერთ სცენარში, თქვენ შეგიძლიათ გამოიყენოთ პოტენციომეტრი კონტროლის მისაღწევად, რაც ძალიან მარტივია.თუმცა, ძაბვა არჩეულია საკონტროლო სიგნალად.რთულ გარემოში ძაბვა ადვილად ირღვევა, რაც იწვევს არასტაბილურ კონტროლს.
მიმდინარე რეჟიმი: საჭიროა შესაბამისი დენის გამომავალი მოდული, მაგრამ მიმდინარე სიგნალს აქვს ძლიერი ჩარევის საწინააღმდეგო უნარი და შეიძლება გამოყენებულ იქნას რთულ სცენარებში.
3. სერვოძრავის კომუნიკაციის კონტროლის რეჟიმი
კომუნიკაციის საშუალებით სერვო ძრავის კონტროლის განხორციელების საერთო გზებია CAN, EtherCAT, Modbus და Profibus.საკომუნიკაციო მეთოდის გამოყენება ძრავის სამართავად არის მართვის სასურველი მეთოდი ზოგიერთი რთული და დიდი სისტემის გამოყენების სცენარისთვის.ამ გზით, სისტემის ზომა და ძრავის ლილვების რაოდენობა შეიძლება ადვილად მორგებული იყოს რთული საკონტროლო გაყვანილობის გარეშე.აშენებული სისტემა ძალიან მოქნილია.
მეოთხე, გაფართოების ნაწილი
1. სერვო ძრავის ბრუნვის კონტროლი
ბრუნვის კონტროლის მეთოდი არის ძრავის ლილვის გარე გამომავალი ბრუნვის დაყენება გარე ანალოგური რაოდენობის შეყვანის ან პირდაპირი მისამართის მინიჭების გზით.სპეციფიკური შესრულება არის ის, რომ, მაგალითად, თუ 10V შეესაბამება 5Nm-ს, როდესაც გარე ანალოგური რაოდენობა დაყენებულია 5V-ზე, ძრავის ლილვი არის გამომავალი არის 2.5Nm.თუ ძრავის ლილვის დატვირთვა 2,5 Nm-ზე დაბალია, ძრავა აჩქარების მდგომარეობაშია;როდესაც გარე დატვირთვა უდრის 2,5 Nm, ძრავა არის მუდმივი სიჩქარის ან გაჩერების მდგომარეობაში;როდესაც გარე დატვირთვა 2,5 ნმ-ზე მეტია, ძრავა არის შენელების ან უკუ აჩქარების მდგომარეობაში.დაყენებული ბრუნვის შეცვლა შესაძლებელია რეალურ დროში ანალოგური რაოდენობის პარამეტრის შეცვლით, ან შესაბამისი მისამართის მნიშვნელობა შეიძლება შეიცვალოს კომუნიკაციის საშუალებით.
იგი ძირითადად გამოიყენება გრაგნილი და განტვირთვის მოწყობილობებში, რომლებსაც აქვთ მკაცრი მოთხოვნები მასალის ძალაზე, როგორიცაა გრაგნილი მოწყობილობები ან ოპტიკური ბოჭკოების გამწევ მოწყობილობა.ბრუნვის პარამეტრი უნდა შეიცვალოს ნებისმიერ დროს გრაგნილის რადიუსის ცვლილების მიხედვით, რათა უზრუნველყოფილი იყოს, რომ მასალის ძალა არ შეიცვალოს გრაგნილის რადიუსის ცვლილებით.იცვლება გრაგნილის რადიუსთან ერთად.
2. სერვო ძრავის პოზიციის კონტროლი
პოზიციის კონტროლის რეჟიმში, ბრუნვის სიჩქარე ზოგადად განისაზღვრება გარე შეყვანის იმპულსების სიხშირით, ხოლო ბრუნვის კუთხე განისაზღვრება იმპულსების რაოდენობით.ზოგიერთ სერვოს შეუძლია პირდაპირ მიანიშნოს სიჩქარე და გადაადგილება კომუნიკაციის საშუალებით.იმის გამო, რომ პოზიციის რეჟიმს შეიძლება ჰქონდეს ძალიან მკაცრი კონტროლი სიჩქარესა და პოზიციაზე, ის ზოგადად გამოიყენება პოზიციონირების მოწყობილობებში, CNC ჩარხებში, ბეჭდვის მანქანებში და ა.შ.
3. სერვო ძრავის სიჩქარის რეჟიმი
ბრუნვის სიჩქარის კონტროლი შესაძლებელია ანალოგური რაოდენობის ან პულსის სიხშირის შეყვანით.სიჩქარის რეჟიმი ასევე შეიძლება გამოყენებულ იქნას პოზიციონირებისთვის, როდესაც უზრუნველყოფილია ზედა საკონტროლო მოწყობილობის გარე მარყუჟის PID კონტროლი, მაგრამ ძრავის პოზიციის სიგნალი ან პირდაპირი დატვირთვის პოზიციის სიგნალი უნდა გაიგზავნოს ზედა კომპიუტერზე.კავშირი ოპერატიული გამოყენებისთვის.პოზიციის რეჟიმი ასევე მხარს უჭერს პირდაპირი დატვირთვის გარე მარყუჟს პოზიციის სიგნალის გამოსავლენად.ამ დროს ძრავის ლილვის ბოლოში შიფრატორი მხოლოდ ამოიცნობს ძრავის სიჩქარეს, ხოლო პოზიციის სიგნალს უზრუნველყოფს პირდაპირი საბოლოო დატვირთვის დასასრულის ამოცნობის მოწყობილობა.ამის უპირატესობა ის არის, რომ მას შეუძლია შეამციროს შუალედური გადაცემის პროცესი.შეცდომა ზრდის მთელი სისტემის პოზიციონირების სიზუსტეს.
4. ისაუბრეთ სამ რგოლზე
სერვო ძირითადად კონტროლდება სამი მარყუჟით.ეგრეთ წოდებული სამი მარყუჟი არის სამი დახურული მარყუჟის უარყოფითი გამოხმაურების PID რეგულირების სისტემა.
ყველაზე შიდა PID მარყუჟი არის მიმდინარე მარყუჟი, რომელიც მთლიანად ხორციელდება სერვო დრაივერის შიგნით.ძრავის თითოეული ფაზის გამომავალი დენი ძრავზე გამოვლენილია ჰოლის მოწყობილობის მიერ და უარყოფითი გამოხმაურება გამოიყენება PID-ის რეგულირებისთვის დენის პარამეტრის დასარეგულირებლად, რათა მიაღწიოს გამომავალი დენი რაც შეიძლება ახლოს.დაყენებული დენის ტოლია, მიმდინარე მარყუჟი აკონტროლებს ძრავის ბრუნვას, ამიტომ ბრუნვის რეჟიმში მძღოლს აქვს ყველაზე მცირე მოქმედება და ყველაზე სწრაფი დინამიური პასუხი.
მეორე ციკლი არის სიჩქარის ციკლი.უარყოფითი გამოხმაურების PID რეგულირება ხორციელდება ძრავის ენკოდერის აღმოჩენილი სიგნალის მეშვეობით.PID გამომავალი მის მარყუჟში არის უშუალოდ მიმდინარე მარყუჟის პარამეტრი, ამიტომ სიჩქარის მარყუჟის კონტროლი მოიცავს სიჩქარის ციკლს და მიმდინარე მარყუჟს.სხვა სიტყვებით რომ ვთქვათ, ნებისმიერ რეჟიმში უნდა გამოიყენოს მიმდინარე მარყუჟი.მიმდინარე მარყუჟი არის კონტროლის საფუძველი.სანამ სიჩქარე და პოზიცია კონტროლდება, სისტემა რეალურად აკონტროლებს დენს (ბრუნვას) სიჩქარისა და პოზიციის შესაბამისი კონტროლის მისაღწევად.
მესამე მარყუჟი არის პოზიციის მარყუჟი, რომელიც არის ყველაზე გარე მარყუჟი.ის შეიძლება აშენდეს დრაივერსა და ძრავის ენკოდერს შორის ან გარე კონტროლერსა და ძრავის შიფრატორს შორის ან საბოლოო დატვირთვას შორის, ფაქტობრივი სიტუაციიდან გამომდინარე.ვინაიდან პოზიციის კონტროლის მარყუჟის შიდა გამომავალი არის სიჩქარის მარყუჟის დაყენება, პოზიციის კონტროლის რეჟიმში სისტემა ასრულებს სამივე მარყუჟის ოპერაციებს.ამ დროს სისტემას აქვს ყველაზე დიდი გამოთვლა და ყველაზე ნელი დინამიური რეაგირების სიჩქარე.
ზემოთ მოვიდა Chengzhou News
გამოქვეყნების დრო: მაისი-31-2022